Karetao ahumahis e whakamahia nuitia ana i roto i nga mahi ahumahi, penei i te hanga motuka, i nga taputapu hiko, i nga kai, me era atu. Ka taea e ratou te whakakapi i nga mahi miihini tukurua me nga miihini e whakawhirinaki ana ki o raatau ake mana me o raatau mana whakahaere ki te whakatutuki i nga momo mahi. Ka taea e ia te tu atu ki te whakahau a te tangata, ka taea hoki te mahi i runga i nga kaupapa kua whakaritea i mua. Inaianei ka korero tatou mo nga waahanga matua o tekaretao ahumahis.
1.Kaupapa
Ko te miihini matua ko te turanga miihini me te miihini whakakorikori, tae atu ki te ringa nui, te papa, te ringaringa me te ringaringa, he punaha miihini maha-tohu-kore noa. Kei etahi karetao he tikanga hikoi.Karetao ahumahiskia 6 nga nekehanga o te herekore, neke atu ranei. Ko te tikanga he 1 ki te 3 nga nekehanga o te waatea o te neke.
2. Pūnaha taraiwa
Ko te punaha taraiwa okaretao ahumahiskua wehea ki nga waahanga e toru e ai ki te puna mana: hydraulic, pneumatic me te hiko. Ka taea hoki te whakakotahi i enei momo e toru ki te punaha puku hiato i runga i nga whakaritenga. I peia autaki ranei ma nga miihini tuku miihini penei i nga whitiki tukutahi, nga tereina taputapu, me nga taputapu. Ko te punaha taraiwa he taputapu hiko me te tikanga tuku, e whakamahia ana ki te whakatinana i nga mahi e pa ana ki te miihini. Ia o enei momo e toru o te pūnaha puku taketake he ona ake āhuatanga. Ko te tikanga o naianei ko te punaha taraiwa hiko. Na te iti o te inertia, ka whakamahia nuitia nga motuka hiko AC me te DC servo me o ratou puku servo tautoko (Kaitahuri auau AC, DC pulse whanui modulators) e whakamahia nuitia ana. Ko tenei momo punaha kaore e hiahia ki te huri i te kaha, he ngawari ki te whakamahi, he mana tairongo. Ko te nuinga o nga motuka e hiahia ana ki tetahi tikanga tuku ngawari: he whakaheke. Ka whakamahia e ona niho he kaitahuri tere tere ki te whakaheke i te maha o nga hurihanga whakamuri o te motuka ki te maha e hiahiatia ana o nga hurihanga whakamuri me te whiwhi i tetahi taputapu taipana nui ake, na reira ka whakaiti i te tere me te whakanui ake i te taipana. Ka nui te kawenga, ka piki matapohia te motuka servo He tino utu te mana, ka taea te whakanui ake i te taipana whakaputa ma te whakaheke i roto i te awhe tere e tika ana. Ko nga motuka Servo he pai ki te wera me te wiri iti-auau i te wa e mahi ana i nga waa iti. Ko nga mahi mo te wa roa me te mahi tukurua kaore e pai ki te whakarite i te mahi tika me te pono. Ko te noho o te motuka whakaheke tika ka taea e te motuka servo te mahi i te tere e tika ana, te whakapakari i te pakari o te tinana miihini me te whakaputa i te taipana nui ake. E rua nga whakahekenga auraki i enei ra: te whakaheke hauhau me te whakaheke RV.
3.Pūnaha whakahaere
Ko tepūnaha whakahaere karetaoko te roro o te karetao me te take matua e whakatau ana i nga mahi me nga mahi a te karetao. Ka tukuna e te punaha whakahaere nga tohu whakahau ki te punaha taraiwa me te tikanga mahi e ai ki te kaupapa whakauru, me te whakahaere. Ko te mahi matua okaretao ahumahi hangarau whakahaere he ki te whakahaere i te whānuitanga o ngā mahi, tū me te ara, me te wā mahi okaretao ahumahis i te waahi mahi. Kei a ia nga ahuatanga o te hotaka ngawari, te mahi tahua raupaparorohiko, te atanga whakahoahoa tangata-rorohiko, nga akiaki mahi ipurangi me te whakamahi ngawari. Ko te punaha whakahaere te uho o te karetao, a ko nga kamupene kee whai take kua kati kati ki o maatau whakamatautau. I nga tau kua pahure ake nei, me te whakawhanaketanga o te hangarau microelectronics, kua piki ake te mahi o nga microprocessors, kua piki ake te utu, kua iti ake te utu. Inaianei kua puta nga miihini miihini 32-bit e 1-2 taara te utu i runga i te maakete. Kua kawea mai e nga miihini miihini utu-utu nga huarahi whanaketanga hou ki nga karetao karetao, na reira ka taea te whakawhanake i nga karetao iti-utu, teitei te mahi. Kia pai ai te rorohiko me te rokiroki o te punaha, ko te nuinga o nga kaiwhakahaere karetao he raupapa ARM kaha, raupapa DSP, raupapa POWERPC, raupapa Intel me etahi atu maramara. I te mea kaore e taea e nga mahi me nga mahi o nga maramara kaupapa whanui o naianei te whakatutuki i nga whakaritenga o etahi punaha karetao mo te utu, te mahi, te whakauru me nga hononga, na tenei i puta te tono mo te hangarau SoC (System on Chip) i roto i nga punaha karetao. Kua whakauruhia te tukatuka ki nga atanga e hiahiatia ana, ka taea te whakangawari i te hoahoatanga o nga waahanga hiko o te punaha, te whakaiti i te rahi o te punaha, me te whakaiti i nga utu. Hei tauira, ka whakauru a Actel i nga punaha tukatuka NEOS, ARM7 ranei ki ona hua FPGA hei hanga i te punaha SoC katoa. I runga i nga korero mo nga kaiwhakahaere hangarau karetao, ko te nuinga o ana rangahau i te United States me Japan, a he hua pakeke, penei i te American DELTATAU Company, Japan's Pengli Co., Ltd., etc. matua me te tango i te hangahanga tuwhera-a-PC. 4. Whakamutunga whakangao Ko te kaitao mutunga he waahanga e hono ana ki te hononga whakamutunga o te manipulator. I te nuinga o te wa ka whakamahia ki te hopu taonga, ki te hono atu ki etahi atu tikanga me te mahi i nga mahi e hiahiatia ana. Ko nga kaihanga karetao kaore i te hoahoa, i te hoko ranei i nga kaikopene mutunga; i roto i te nuinga o nga wa, ka whakaratohia e ratou he kaikawe ngawari noa. I te nuinga o te wa ka whakauruhia te kaitao mutunga ki runga i te flange tuaka 6 o te karetao hei whakaoti i nga mahi i roto i tetahi taiao, penei i te whakapiri, te peita, te whakapiri, me nga waahanga o te uta me te wetewete, he mahi e hiahia ana nga robots ki te whakaoti.
Tirohanga mo nga motuka servo Ko te taraiwa servo, e mohiotia ana ko "kaiwhakahaere servo" me te "whakakaha servo", he kaiwhakahaere e whakamahia ana hei whakahaere i nga motuka servo. Ko tana mahi he rite ki te kaitahuri auau i runga i nga motuka AC noa, a he waahanga o te punaha servo. Ko te tikanga, e toru nga tikanga e whakahaerehia ana te motuka servo: te tuunga, te tere me te taipana ki te whakatutuki i te tuunga tino tika o te punaha tuku.
1. Te whakarōpūtanga o nga motuka servo Kua wehea kia rua nga waahanga: DC me AC servo motors.
Ka wehewehea nga motuka servo AC ki nga motuka servo tukutahi me nga motuka servo tukutahi. I tenei wa, kei te huri haere nga punaha AC i nga punaha DC. Ka whakatauritea ki nga punaha DC, ko nga motuka servo AC nga painga o te tino pono, te pai o te wera o te wera, te wa iti o te inertia, me te kaha ki te mahi i raro i te pehanga teitei. Na te mea karekau he paraihe me nga taputapu urungi, ka noho ano te punaha AC servo hei punaha servo korepu, a ko nga motuka e whakamahia ana i roto ko nga miihini koretake me nga miihini tukutahi aukume pumau me te hanganga kore. 1) Kua wehea nga motuka servo DC ki nga miihini paraihe me nga miihini kore
①He iti te utu o nga motuka paraihe, he maamaa te hanga, he nui te hikoi timata, he whanui tere, he ngawari te whakahaere, me tiaki, engari he ngawari ki te pupuri (whakakapi i nga paraihe waro), te whakaputa i te aukati hiko, he whakaritenga mo te taiao whakamahi, me te nuinga o te waa e whakamahia ana mo te whakahaere utu Nga ahuatanga o te ahumahi me te taangata tangata;
②He iti te rahi o nga motuka kore-paraihe, he maamaa te taumaha, he nui te putanga me te whakautu tere. He tere teitei me te iti o te inertia, te taipana pumau me te hurihuri maeneene. He uaua, he mohio hoki te mana whakahaere. He ngawari te tikanga whakawhiti hiko. Ka taea te whakawhiti me te ngaru tapawha, ngaru sine ranei. Ko te motuka he tiaki-kore me te pai. Tiaki hiko, iti iraruke electromagnetic, iti ake te pāmahana me te roa o te ora, e tika ana mo nga momo taiao.
2. Nga ahuatanga o nga momo momo motini servo
1) Nga painga me nga huakore o te motuka servo DC Painga: te mana tere tere, te taipana tino uaua me nga ahuatanga tere, te kaupapa whakahaere ngawari, ngawari ki te whakamahi, me te utu iti. Nga ngoikoretanga: te whakawhiti paraihe, te tere tere, te aukati taapiri, te whakatipu matūriki kakahu (kaore i te pai mo te puehu-kore me nga taiao pahū)
2) Nga painga me nga huakore o te motuka AC servo Painga: he pai nga ahuatanga o te whakahaere tere, te whakahaere maeneene i roto i te katoa o te tere tere, tata kore oscillation, teitei te pai o te neke atu i te 90%, te iti ake o te wera o te wera, te mana tere-tere, te mana teitei o te waahi (i runga i te tika o te encoder), kua whakatauhia. rohe mahi I roto, ka taea e ia te whakatutuki i te taipana tonu, te iti o te inertia, te haruru iti, te kakahu paraihe, me te tiaki-kore (e tika ana mo nga taiao kore-puehu me te pahū). Nga ngoikoretanga: Ko te mana whakahaere he uaua ake, me whakatika nga tawhā taraiwa i runga i te waahi ka whakatauhia nga tohu PID, me te nui ake o nga hononga e hiahiatia ana. I tenei wa, ka whakamahia e nga puku servo auraki nga tukatuka tohu tohu mamati (DSP) hei matua whakahaere, ka taea te whakatinana i nga huringa mana whakahaere me te whakatutuki i te whakarorohikotanga, te whatunga me te mohio. Ko nga taputapu hiko e whakamahi ana i nga iahiko puku i hangaia me nga waahanga hiko mohio (IPM) hei matua. Ko te IPM e whakauru ana i te ara iahiko taraiwa, he arataki whakamaarama me te whakamarumaru i te he penei i te ngaohiko, te tere, te wera, me te ngaohiko. Ka taapirihia ano te raupaparorohiko ki te ara iahiko matua. Tīmatahia te ara iahiko hei whakaiti i te paanga o te mahi whakaoho ki te taraiwa. I te tuatahi ka whakatikahia e te waeine puku hiko te whakaurunga hiko toru-waahanga, hiko matua ranei na roto i te ara iahiko whakatika piriti-toru-waahanga kia whiwhi ai i te naianei tika. Ko te mana toru-waahanga kua whakatikahia, te mana matua ranei ka huri ki te auau e te toru-waahanga sinusoidal PWM ngaohiko inverter ki te pei i te toru-waahanga aukume tuturu tukutahi AC servo motor. Ko te tukanga katoa o te waahanga taraiwa hiko ka taea te korero noa ko te tukanga AC-DC-AC. Ko te ara iahiko topological matua o te wae whakatika (AC-DC) he toru-waahanga piriti-katoa ara iahiko whakatika kore whakahaere.
Ko te tirohanga pahū o te whakaheke hauhautanga I tangohia e te Kamupene Nabtesco Hapanihi nga tau 6-7 mai i te tono i te hoahoa RV i te timatanga o te 1980s ki te whakatutuki i te pakaruhanga nui i roto i te rangahau whakaheke RV i te tau 1986; me Nantong Zhenkang me Hengfengtai, ko nga mea tuatahi ki te whakaputa hua i Haina, i pau te wa. 6-8 tau. Ko te tikanga karekau he whai waahi ki a tatou umanga a-rohe? Ko te rongo pai i muri i te maha o nga tau o te tuku, kua tutuki nga kamupene Hainamana.
*Kua whakaputahia te tuhinga mai i te Ipurangi, tena koa whakapiri mai ki a maatau mo te whakakore i te takahi.
Te wa tuku: Sep-15-2023
